Материалы сайта
Это интересно
Исследование устойчивости и качества процессов управления линейных стационарных САУ
МАИ кафедра 301 Лабораторная работа №2 по курсу “Основы теории автоматического управления”. Исследование устойчивости и качества процессов управления линейных стационарных САУ. группа 03-302 Домнинский М.А. М.1996. Задание. Дана структурная схема Ку Ка /(ТаS+1) Kk /(T2kS2+2(TkS+1) Y 1)Рассчитать диапазон измерения Ку, в котором САУ устойчива. 2)Показать характер распределения корней характеристического уравнения замкнутой системы и характер переходной функции системы по управляемой переменной (у) на границах устойчивости и вблизи них. 3)Промоделировать САУ (наблюдать процессы на границах вблизи них, сравнить результаты расчета и результаты моделирования.) Сделать выводы. 4)Оформить результаты расчета и результаты моделирования. Критерий Найквиста. W(S)=KyK1 / (T1 j(+1)*K2 / (T2(j()2+2(T1j(+1) K1=2 K2=1,5 W(S)=Ky*2*1,5/(0,01j(+1)(-0,022(2+0,04*0,2j(+1)= T1=0,01 T2=0,02 =3Ky/(-(0,02)2(2+0,008j(+1-0,04*10-4j(3-(20,08*10-3+0,01j()= (=0,2 =3Ky/((-(0,02)2(2+1-0,08*10-3(2)+j(0,018(-0,04*10-4(3)) c d Kd=0 3Ky(0,018(-0,04*10-4(3)=0 ( K/c=-1 3ky/(-(0,02)2(2+1-0,08*10-3(2)=-1 3Ky(0,018(-0,04*10-4(3)=0 1)(=0 2)0.018=0,04*10-4(2 (2=4500 Ky1=-(-(0,02)2(2+1-0,08*10-3(2)/3=-1/3 ((=0) Ky2=-(-(0,02)2(2+1-0,08*10-3(2)/3=-(-(0,02)2*4500-0,08*10- 3*4500+1)/3=0,3866(0,387 МАИ кафедра 301 Лабораторная работа №3 по курсу “Основы теории автоматического управления” Выделение областей устойчивости в плоскости двух параметров системы. группа 03-302 Домнинский М.А. М.1995 Задание. Дана структурная схема САУ Ку Ка /(ТаS+1) Kk /(T2kS2+2(TkS+1) Y 1)Исследовать влияние коэффициента передачи Ку и Т1 на устойчивость методом D-разбиения. 2)Объяснить, почему при Т1(0 и Т1(( система допускает неограничено увеличить Ку без потери устойчивости. 3)Промоделировать САУ и найти экспериментально значения Ку по крайней мере для 3 значений Т1 (устойчив.) 4)Сделать выводы. 1)W(S)=KyK1K2 /(T1S+1)(T22S2+2(T2S+1) A(S)= KyK1K2+(T1S+1)(T22S2+2(T2S+1)= KyK1K2+T1(T2S2+2(T2S+1)+T2S2+2(T2S+1 S=j( Ky(K1-K2)+T1(T1S3+2(T2S2+S)+T2S2+2(T2S+1 P(S) Q(S) S(S) P(j()=P1(()+jP2(() Q(j()=Q1(()+jQ2(() S(j()=S1(()+jS2(() P1=K1K2 P2=0 Q2=-T1(3+( Q1=-2(T2(2 S1=-T2(2+1 S2=2(T2( P1(() Q1(() ((()= P2(() Q2(() -S1(() Q1(() (((()= -S2(() Q2(() P1(()-S1(() (((()= P2(()-S2(() ((()=K1K2((-T22(2+1)(0 1) 0(((1/T2 ((0 1/T2 ((( ( ((0 KyK1K2 +T1(-2(T2(2-)-T2(2+1=0 T1(-T2(3+()+2(T2(=0 KyK1K2-T1T22((2 - T2(2+1=0 -T1T2(3 +T1(=-2(T2( T1=-2((2(/(-T2(3+()=2(T2/(T2(2-1) , ((0 Ky=(T1T22((2+T2(2-1)/K1K2=(2(T2/(T2(2-1)*T22((2+T2(2-1)/K1K2 Асимптоты: y=ax+b a=K1K2T2/2(2=0.15 b= -T2(2=4*10-3 y=0.15x-4*10-3 - наклонная асимптота Т1=0 -горизонтальна яасимптота ((( , Ку=1/3 Определение устойчивости : В области IY кол-во корней 2-3 , а т.к. система 3-го порядка (в этой обласи 0 корней( r=3 ( области I и YII - устойчивы 2) при Т1(0 и Т1(( при любом Ку система находится в зоне устойчивости. 3) Т1=8*10-3 Ку1=0.71 Т2=16*10-3 Ку2=0.39 Т3=24*10-3 Ку3=0.37 Вывод. Найденные при моделировании коэффициенты Ку согласуются с теоретическими расчетами .